Stewart platformu ile üst plaka dengeleyici ve açısal teker kontrollü hibrit araç prototip uygulaması

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: İstanbul Gelişim Üniversitesi, LİSANSÜSTÜ EĞİTİM ENSTİTÜSÜ, MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ , Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2019

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: MUHAMMET ÖZER

Danışman: Ümit Alkan

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Günümüzde gelişen otomobil teknolojisi için sürüş dinamiğinde, hareketlerdeki esneklik oldukça önemli bir yer almaktadır. Eğlence, uzaysal hareketler ve simülasyon alanlarında bu platformlar yaygın olarak kullanılmaktadır. Çalışmanın bu kapsamdaki amacı, bir aracın özgür hareket etmesini ve hareket halinde iken üzerinde bulunan platformu dengede tutmayı sağlamaktır. Bu tez çalışmasında, araçtaki tekerlek sistemi tüm tekerlerin kontrolleri ayrı ayrı yapılarak özelleştirilmiş ve aracın üzerine yerleştirilen denge platformunun dengeyi sağlaması gerçekleştirilmiştir. Aracın dört tekerleği bulunmakta ve tüm tekerlekler istenilen açılarda dönmesi için amaca uygun olarak tasarlanmıştır. Tekerleklerin açısal hesaplamalarında Ackermann Yönlendirme Geometrisinden faydalanmıştır. Denge Platformunda ise 3x3 bağlantı modeline sahip ve paralel bir mekanizma yapısında olan Stewart Platformu tasarlanmıştır. Platformun bu modeli ile doğrusal ve açısal birçok hareketi yaptırmak mümkündür. Tekerlek sistemi ve platform için yapılan tasarımlar birleştirilerek, sistem bir bütün heline getirilmiştir. Sistem manuel ve otomatik olarak çalışabilmektedir. Yapılan tez çalışmasında sistem durumunun gerçek zamanlı izlenmesi için mobil uygulama hazırlanmıştır. Çalışma tamamlanarak, çalışma sürecinde tekerlek sisteminin ve platformun karşılaşabileceği olaylar senaryolaştırılarak cihaz ile denemeler yapılmıştır. Faydalı model üzerinde yapılan testler neticesinde hareket esnekliği ve sistemin amacına uygun denge hareketlerini sağladığı gözlemlenmiştir.